Подскажите, дата прибытия в Германию должна быть в интервале 6 месяцев, те срока действия поручительства VE? Или прибытие может быть по истечении полугода?

Да, так можно

От даты выдачи поручительства Verpflichtungserklärung в срок 6 месяцев вы должны успеть подать заявление на визу, а поездка может быть позже, поэтому иногда получается несколько раз подать по одному Verpflichtungserklärung.